搬運機構的一個夾緊部分，整個機構為對稱結構，此搬運機構通過對連桿機構的演變而設計，通過扳手帶動擺桿作為整個機構的驅(qū)動部分，再經(jīng)過幾個連桿連接到夾頭，由夾頭完成夾緊運動。工件的一面為平面夾緊時底座的底面與工件的平面重合，由兩端夾頭夾住工件。

機構的工作原理， 其中的各部分構件為:I.扳手;2.擺桿;3.連桿1;4.連桿2;5.限位銷釘;6.連桿3;7.連桿4;8.支撐座濘.限位銷釘;10.夾頭;11.固定板;12.底座。 要想完成夾緊運動，夾頭的運動軌跡是至關重要的，而夾頭的軌跡是由連桿4決定的，因此只要對連桿4進行合理的設計就能達到預期的夾頭軌跡。本文設計的銷釘2和支撐座底面的距離L一定，連桿4的寬度與L相同，故連桿4只能有繞著銷釘2旋轉(zhuǎn)以及沿著支撐座底面的上下運動。
因此夾頭的夾緊運動分為兩步，第一、繞銷釘2旋轉(zhuǎn)到豎直狀態(tài)，第二、沿著支撐座底面豎直向上移動到工件位置完成夾緊。當夾緊完成之后由控制器控制電機驅(qū)動椒運機構到下一工作臺。

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